人工智能也称机械智能，是一门研讨人类智能机理跟若何用计算机模拟人类智能举止的学科。颠末50多年的开展，人工智能已造成极普遍的研讨范畴，而且取得了许多令人瞩目的造诣。智能机器人技巧综合了计算机、控制论、机构学、信息跟传感技巧、人工智能、仿生学等多学科而造成的高新技术，集成了多学科的开展结果，代表高技术的开展前沿。智能机器人的研讨，大大增进了人工智能思惟跟技巧的先进，逐渐成为一个备受存眷的分支范畴，各类智能机器人角逐也成为国内外普遍推广跟开展的一种竞技名目。

为实现机器人高速正确天依照划定门路行走，要求机器人的CPU可能及时疾速天读取多个传感器端口数值，并正在较短的工夫内实现对各端口数值的存储、运算跟输出等多种使命。因为嵌入式微处理器对及时使命存在很强的撑持才能，可能实现多任务而且存在较短的中止相应，是以正在计划进程中选用以嵌入式微处理器ARM9为焦点的控制器，其外部采取哈佛布局，每秒可履行一亿一千万条机器指令。本计划借设置了4路PWM节制旌旗灯号输出端口，用以驱动4路大功率直流电机，实现对转速的正确调节；另外，借设置了7路Do数字输出端口，用以驱动伺服电机、蜂鸣器、继电器、发光二极管等。为了给重大跟庞大的顺序供给更多的履行空间，本计划附加设置了100KB的数据存储器跟512KB的顺序存储器，用以存储更多的数据跟下令。

电源跟驱动电路设计

电源及采样电路

电源是保障机器人不变、靠得住运转的关键部件，它间接影响着机器人机能的优劣。因为本机器人机电驱动跟控制器采取两种分歧等级电压的电源，为制止2个电源彼此滋扰，本机器人采取双电源供电系统：机电电源采取下放电倍率聚合物锂电池，容量为2500MAH，工作电压为24V，能供给40A的不变供电电流，是平凡电池的10倍；控制器电源采取8.4V锂电池，并供给电压采样端口，以供电池检测，电路图如图2所示。

为取得CPU各端口电路所须要的分歧等级的电压，本计划采取1个LM317T三端稳压器跟2个AMS1117高压好线性电压调整器，并经由过程其从属电路，失掉正确不变的5V、3.3V、1.8V三种电压；采取1个发光二极管LD1跟限流电阻R5作为电源指示灯，以显现电源开关的形态；为及时采样电源电压，防备锂电池过放或过充，计划中经由过程R1、R2分压，引出AD19端口作为电源采样端口。

直流电机驱动电路

因为竞技角逐的须要，机器人要正在制止碰撞的条件下尽量进步速率，是以要求存在更大功率的驱动器跟更敏锐的节制方法。为此本文采取的机电驱动电源电压为16.8V，电流为20A；采取占空比规模为0～95%的4路PWM旌旗灯号节制直流电机，以实现正确的调速。

因为机电功率较大，并要求能实现双向、可调速运转，本文计划了半桥式电力MOSFET管，胜利实现了对机电的节制。如图3所示，2路PWM旌旗灯号经由过程IR2104半桥驱动器（half-bridgedriver）跟响应护卫电路毗邻至型号为IRF2807的MOSFET管，节制电源与电动机毗邻线路的通与断，到达节制机电速率的目标。当PWM旌旗灯号占空比较大时，线路导通工夫少，机电速率年夜；相反，当PWM占空比较小时，线路导通工夫短，机电速率小。4个MOSFET管在分歧时辰导通组合，实现节制机电迁移转变标的目的：当MSFET管1跟4导通时，机电端口1为正、2为背，机电正转；当MOSFET管2跟3导通时，机电端口2为正、1为背，机电反转。

远红外火焰传感器组

为能实现灭火使命，机器人必需能肯定火焰的大抵地位，并能对火焰是不是被袪除做出断定。本文计划了由28个红外吸收管构成的2个远红外火焰传感器组，前后每一个方位各有14个红外吸收管构成，每2个并联并指不异一个标的目的，2个传感器组共指向14个标的目的，可以笼罩360°规模。如图所示，14个端口经由过程CD4051八路转换开关毗邻至ATMEGA8—16PC单片机，此中SCK、MISO、MOSI为位取舍端口。另外，本计划借可以经由过程对14路读取数据停止比力，从而肯定其最大最小值及响应端口值，便利火源方位的肯定。

经由过程对远红外传感器组的分歧端口值的比力，借可以肯定机器人跟火源的绝对地位，以断定前进方向，实现趋光举措。当机器人与火源绝对地位如图5所示时，可以读取端口2跟端口4的值，并停止作差，端口2的值大于端口4，则履行左拐下令，使其差值正在必然规模内，然后履行直行下令趋近火源。

空中灰度传感器

角逐划定，机器人肇端地位是直径为30cm的红色圆，每一个房间出口有一条3cm宽的白线，其他空中均为玄色。机器人的启动跟终止及进房间的标记皆要依赖对空中灰度的断定，是以需利用能对空中反射光芒的强弱做出反映的传感器。本机械利用一对空中灰度传感器，安排正在前后两头的底座上。空中颜色越深，其值越大，空中颜色越浅，其值越小。

如图6所示，空中灰度传感器经由过程发光二极管LED照亮空中，空中的反射光芒被光敏三极管吸收，当空中颜色为玄色时，反射的光芒比力强，则光敏三极管的基极电流越小，集电极电流也响应较小，1端口电压值较下，其丈量值较大；反之当空中为红色时，反射的光芒较强，集电极电流越大，1端口电压值较小，丈量值也较小。

本文研讨并计划了基于ARM9嵌入式体系的一种智能灭火机器人，存在以下5个翻新面：采取了嵌入式体系内核，大大提高了机器人处置惩罚旌旗灯号的才能；双电源供电系统引入，使机器人的运转加倍不变靠得住；采取PWM旌旗灯号节制大功率直流电机，正在速率跟精度方面有了很大的改善；经由过程公道取舍PSD测距传感器的个数跟安置地位，既知足角逐要求，又能勤俭本钱；本文计划的远红外火焰传感器组，很好天实现了对火源的精确定位使命，进步了灭火可靠性跟快速性。实测证实，本文计划的机器人可能很好天实现角逐使命，而且正在可靠性跟速率方面皆有了大幅度的进步，存在很强的使用代价。