步调1：筹备

步调2：

平常，机器人是虚构的人工或机器代办署理，可能对情况做出反映并自立决意要实现特定方针的行为。这些脚色将机器人与汽车或烤面包机等器材划分开来，由于它们没法感知情况。

机器人平常由电子电路或计算机程序控制。正在这里，我拍了一张图，评释Arduino机器人的根本构成。

机器人平台是决意它的表面跟功用的机器人主体。轮式平台是现阶段最罕见的平台。与其他产物比拟，它存在一些劣势，例如绝对较低的本钱，丰硕的取舍和简略的计划跟机关。强烈建议对机器人初学者利用。

微控制器是机器人的大脑，由于它可能执行程序，并担任一切决议计划，计较跟通讯。ArduinoUNO跟Romeo是用于DIYArduino机器人的两种风行的微控制器。

电动机是可以将电能转换为物理运动的设备，而电动机驱动器则充任微控制器，电池跟电动机之间的中间设备。它以所需的电压供给电流，并与微控制器一路事情，以使电动机得当天挪动。

因为各类电机传感器，机器人存在感知周围环境的才能。例如，红外传感器可以资助Arduino机器人检测自身与物体之间的距离，然后将该信息反馈给微控制器。制造线跟踪机器人须要灰度传感器。

正在起头制造机器人之前，最好先相识一些根本对象。

第3步：根本对象

螺丝起子

螺丝起子，一种用于拧紧螺丝关于构建机器人必不可少。咱们建议您带一把螺丝起子，那关于处置惩罚分歧类型跟巨细的螺丝十分便利。

吸锡笔

锡焊笔是电子名目中时常用于正在电路板上停止焊接跟来焊的对象。正在这个名目中咱们须要用它去焊接电动机的电缆。

留神：加热后，焊接笔的笔尖会变得十分热。若是你之前从未利用过电焊笔，请花一些工夫去熟习若何利用电笔。利用电焊笔时要小心！

针鼻钳

针鼻钳平常用于堵截电缆跟电线的过剩长度。正在这个名目中，咱们不会利用过多的钳子；可是，它们是电子名目中必不可少的对象。

剥线钳

剥线钳是用于剥去电气绝缘层的手持式对象断线。若是须要，剥线钳也可以用铰剪取代。利用此对象时，只须要剥去第一层绝缘层便可，使外部的导线裸露在外。那有助于简化焊接进程。

步调4：拆卸解释-步调1

下一步，体系将教你树立一个根本的Arduino机器人。为了使本教程容易明白，此处以Arduino机器人套件（海盗：带有蓝牙4.0的4WDArduino移动机器人套件）为例。

STEP1：组装本人的电动机

正在整机袋中探求八个少螺丝。这些用于将电动机流动跟流动到位。精确对齐机电，然后将它们拧紧到位，以下图所示。

请留神，整机包中借包罗垫圈跟垫圈。垫圈可用于增长摩擦力，那有助于将电动机流动到位。垫圈有助于防备因为机器人的运动跟碰撞而招致螺母松动跟脱落。

步调5：组装解释-步调2：焊接电缆

将玄色跟白色电线从整机袋中掏出。将一根玄色跟一根白色电缆毗邻到每一个电动机。然后，利用剥线钳剥去电线两头的绝缘层。接下来，将电线焊接到流动正在机电上的插针上。对一切四个机电反复焊接进程。

留神：焊接时，请留神白色跟玄色导线的精确地位。有关详细信息，请查阅以下图片。

步调6：组装解释-步调3：组装RomeoBLE控制器

正在整机袋中探求三个铜支持。那些1厘米少的支架用于流动Romeo控制器板。以下图所示，控制器板上有三个孔。将三个铜支架放入孔中，然后用得当的螺钉将其流动到位。

步调7：组装解释-步调4：组装RomeoBLE控制器

掏出两个沉头螺钉。然后依照下图所示的步调将电池流动正在汽车底座上。

步调8：组装解释-步调5：建造电源开关

电池是机器人必不可少的命根子。为了节制电源利用，咱们须要利用电源开关：没有利用时，该开关会关闭电源，从而节俭电跟电池寿命。组装跟装置电源开关之前，请参考下图。

组装开关时，请留神垫片跟螺母的次序。

组装开关后，咱们要起头焊接其导线。与一些之前残剩的电线。剥去电缆两头的电线，使电线的外部暴露。咱们念将电线的暴露端焊接到开关的引脚上。焊接时，务必留神开关的插针地位。

让咱们慢慢停止此操纵。

a）将开关毗邻到电池充电器。留神那两个名目的切当地位。

b）以下图所示，焊接毗邻交换机跟电池充电器的白色电缆。

c）最初，与一根白色电缆跟一根玄色电缆。将一根电缆的一端毗邻到电池充电器的负极，另一根电缆的一端毗邻到电池充电器的正极。然后将两条电缆的另一端毗邻到RomeoBLE控制器上。

寓目缩小的图片，可以更好天相识电线的毗邻方法。焊接后，请确保从头至尾搜检电池跟Romeo控制器之间的接线是不是同等，并与上述图片婚配。

步调9：组装解释-STEP6：建造电源开关

利用八个M3x6mm螺钉，将侧板流动到前后保险杠板上，如图所示留神：正在此步调中拧紧螺钉时，请确保起首不要完整拧紧螺钉-如许，咱们可以正在当前的步调中轻松卸下顶板，若是需要的话。停止调剂。

然后，将底板重新安装到汽车车身上。

**这是汽车底座组装后的样子-记住要装置

步调10：组装解释-STEP7：将电动机与微控制器板毗邻

此刻咱们须要电动机用微控制器板。细心遵守下图：左马达的红线跟黑线应焊接到M2中；精确的电动机的红线跟黑线应焊接到M1。请特殊留神电池组：玄色电线应焊接到接线端口的GND上，而白色电线应焊接正在标有VND的电线端口中。用螺丝刀松开并拧紧电线端口-拔出电线后，请确保将这些端口流动好。

留神：确保将来自一台电动机的电线焊接到此中马达端口。（即下图的M2端口-请勿将一根电动机的导线焊接到两个零丁的端口中。）

将电动机的导线焊接到微控制器板上之后，咱们筹备将顶板毗邻到汽车的底座。

正在装置顶板之前，你可以取舍装置传感器板-若是你尚没有计划利用传感器，则可以跳过此额定步调。p》

正在装置平台的顶部之后，你的机器人平台应近似于下图。

步调11：组装解释-STEP8：正在你的机器人上附加一个水平仪

找到基座顶板上的四个孔。拧进四个M3x60mm铜支架，然后以下图所示装置附加的顶板-利用M3x6mm螺丝将该板流动到铜支架上。

正在机器人平台上扔一些轮子，你将

第12步：编码

组装好之后，是时间将代码上传到微控制器并使Arduino机器人挪动了。一旦组装好，机器人便存在用于挪动的一切组件。阅读名为“”的Arduino文件的示例代码。

示例代码MotorTest：

#include

DFMobileRobot;//initiatetheMotorpin

voidsetup{

;//initiatethepositivedirection

}

voidloop{

;//Forward

delay;

;//Back

delay;

}

下载代码，然后将其上传到你的微控制器。电动机跟车轮应疾速运行。若是不，请搜检电池跟电源开关是不是精确装置。电动机畸形事情后，祝贺！你曾经迈出了一大步-差不多要把橡胶放到路上了。

然后窥察你的机器人汽车，搜检它是不是可以正在1秒钟内行进并正在1秒钟内前进。若是是如许，祝您好运。你无需调剂组件。关于那些须要对汽车底座或马达停止一些调剂的人，请找到以下有关机器人运动方法的信息。

搜检你的机器人平台是不是遵守下面显现的代码：它该当向前挪动连结1秒钟，然后反转1秒钟。若是是这类环境，只需阅读以下内容，然后便可以起头了！

可是，大多数人皆须要调剂他们的电动机。在此之前，咱们先扼要回想一下机器人的机电功用跟代码若何事情。

步调13：若何使机器人行进？

为了明白这个问题，咱们起首检查一下机器人的向前运动。

下图解释了这类向前运动。

上方的白色箭头默示车轮的标的目的。如上图所示，只有正在摆布车轮/电动机皆向前行驶时，汽车才气向前行驶。如上所示，Arduino机器人仅正在摆布机电跟车轮皆向前挪动时才向前挪动。

代码简介

第一行代码是：

#include//挪用库

咱们无需对此行停止过多思虑。咱们要做的就是挪用/利用Arduino根本框架以外的一组功用-DFMobile库。有关Arduino库的更多信息，请接见Arduino网站。

下一行代码是：

DFMobileRobot;//启动电动机针脚

此功用来自DFMobile库（也就是说，它不是通用的Arduino功用）。咱们正在这里利用它去初始化微控制器上的机电引脚-若是不此功用，机电将没法启动。

咱们稍后借将利用此功用。

看看上面的功用：

DFMobile机器人（EnLeftPin，LeftSpeedPin，EnRightPin，RightSpeedPin）;

此功用用于初始化四个电动机引脚，并分为四个零丁的参数：

EnLeftPin：节制电动机左标的目的的引脚

LeftSpeedPin：节制左马达速率的引脚

EnRightPin：节制左马达标的目的的引脚

RightSpeedPin：节制左马达速率的引脚

请留神：没有包括此功用，机器人的电动机将没法运转。此外，必需将此函数安排正在Arduino草图的voidsetup字段中。

正在测试机器人的向前运动之前，咱们能够遇到了一个问题：汽车将起头漂移，变动标的目的，而没有完整遵守咱们给出的代码。这是因为已精确天将电动机电线焊接到电池上。

不消忧郁-咱们可以经由过程代码停止改正。经由过程利用LOW/HIGH值，咱们可以调剂汽车转弯的标的目的。

步调14：若何调剂机器人汽车的直线标的目的？

要调剂电动机跟车轮的标的目的，咱们须要以下代码止：

;

功用以下：

（LeftDirection，RightDirection）；

此功用用于使电动机向前挪动。该函数分为两个参数：LeftDirection跟RightDirection，正在Arduino代码中以LOW或HIGH情势编写。

之前，咱们扼要先容了若何使Arduino机器人向前挪动。正在这里，咱们将利用“低/下”去改正机器人的向后挪动。例如，正在示例代码中，LeftDirection被设置为LOW。可是，机器人汽车的左轮能够会向后扭转而不是向前扭转。此刻，你要做的就是将LeftDirection从LOW更改为HIGH。不异的方式合用于右轮。例如：正在此示例代码中，LeftDirection被设置为LOW。假定你的左轮不向前挪动，而是向后挪动。正在这类环境下，请将LeftDirection的设置从LOW更改为HIGH。将其更改为“下”后，再次上传代码-你应留神，左轮此刻向前挪动而不是向后挪动。若是此调剂无效，请对RightDirection停止不异的操纵。

胜利调剂Arduino机器人的标的目的后，便可以设置了！祝贺！你此刻可以利用机器人的一切基本功能。不外，正在完毕之前，有需要简要地讨论一下函数。

对以下函数有所资助：

（LeftSpeed，RightSpeed）;

此功用包括两个元素（LeftSpeed跟RightSpeed），用于设置电动机的速率。你可以输入-255到255之间的数字。255是最大数字，负号默示标的目的。

此功用用于设置电动机的速率。该功用分为两个参数：LeftSpeed跟RightSpeed。这些参数以Arduino代码编写，取值规模-是行进速率最快的值；默认值为255。-255是最快的速率。

咱们曾经正在代码的voidsetup部门中设置了机器人的速率。此刻，咱们可以利用speed函数去节制汽车的速率，以至向前/向后的标的目的。

看看是不是可以明白以下两行：;机械手速率;

第一行显现了汽车以全速前进-若是可以的话，以全速前进。第二行显现汽车以全速向后挪动。

从这个意思上道，speed是必不可少的函数。接下来，咱们将回想最初一部分：机器人若何运动跟扭转的原理。

步调15：机器人若何运动跟扭转

下图显现了机器人汽车的一些通例运动方法。例如，若是“左标的目的”的速率为整，那么若是你向右轮供给一些力向前挪动，机器人将向左转。

下图显现了Arduino的多种方法机器人可以挪动跟迁移转变。例如，若是左轮的速率设置为0，则将招致右轮向前挪动-是以，Arduino机器人将向左扭转。

要思量的工作：咱们怎样能

最初：若是须要，你可以运转更多代码去测试跟校准本人的机器人运动。翻开“”文件。除摆布转弯以外，此代码还应资助你更好天明白跟评价行进跟前进运动的才能。思量到那一点，将那些轮胎放到途径上，让咱们扯破吧！

祝贺，此刻你曾经树立了第一个机器人！它存在基本功能，可以向前，向后，左转跟右转。