智能水下机器人的导航定位

智能水下机器人可否达到预约区域实现预约使命，水下导航技巧起到至关重要的作用，是现阶段水下机器人范畴开展急需冲破的瓶颈问题之一。现阶段空中导航曾经拥有了较成熟的技巧，而因为水下情况的复杂性，和信息传输方式跟传输距离的受限，使得水下导航比空中导航要更有难度。

水下导航技巧从开展工夫跟事情原理上可分为传统导航技巧跟非传统导航技巧，此中传统导航技巧包罗航位推算导航、惯性导航、多普勒声纳导航跟组合式导航。最初的水下机器人次要依赖于航位推算停止导航，之后则渐渐参加惯性导航体系、多普勒速率仪跟卡尔曼滤波器，这类导航方法虽然机构简略，实现简单，但它存在致命的缺陷，颠末长时间的接连飞行后会发生非常明显的方位偏差，以是全部进程中隔一段时间便须要从头确认方位，批改后继承停止推算。现阶段智能水下机器人大多采取多种方法组合导航，次要应用惯性导航、多普勒声纳导航跟应用声纳影像的视觉导航等多种数据融会停止导航，定位技巧次要是水下声波跟踪定位联合全球定位系统的内部定位技巧。

组合式导航技巧将多种传感器的信息充足融会后作为根本的导航信息，岂但晋升了导航的精度，并且借进步了全部体系的可靠性，即使有某种传感器偏差较大或是不克不及事情，水下机器人仍然可能事情。此中将多种数据停止提取、过滤跟融会的方式仍正在不休的改善中。传统导航方法的原理决意了其偏差堆集的缺陷，为了连结精度，须要对系统数据停止不问断的更新、批改，更新数据可经由过程全球定位系统或非传统方式取得。

经由过程全球定位系统岂但会占用使命工夫并且会使行为的隐蔽性大大降低，经由过程非传统导航方法则可以克制这些缺陷。非传统导航方法是现阶段研讨的热点标的目的，次要有海底地形匹配导航跟重力磁力婚配导航等，此中海底地形匹配导航，正在拥有美满的、并可能实时更新的电子海图的环境下，是现阶段十分幻想的高效率、高精度导航方法。