三亚七轴分拣机器人每一年大学生们的机器人大赛，皆会让人看得豪情磅礴。一群初出茅庐的大学生，本人亲手搭建机器人，并正在赛场上恣意挥洒汗水与豪情的场景皆会让有数人动容。而本年的Robocon大赛，因为四足机器人赛题的参加，显得尤其悦目。此中来自哈尔滨工业大学的四足机器人便深深吸引了我的目光。
近几年来，因为种种原因，四足机器人成为良多高校与公司争相研发的机器人名目。此中一些外洋公司与高校的明星产物，反复刷爆咱们的朋友圈。但与之比照咱们相识到的海内四足却很少，所幸的是本年Robocon2019赛题中便有一项对于四足机器人的角逐，从浩繁参赛的团队中也让咱们看到了中国大学生正在缔造四足机器人的才能上是完整不输外洋门生的。
物流仓储分拣机器人分类正在角逐中，来自哈工大竞技机器人队的四足机器人举措灵巧、速率惊人，并取得了天下季军，马术单项赛竞速组冠军的好结果。上面就让咱们一路来看一下来自哈工大的四足机器人。
哈工大竞技机器人队
哈工大咱们自是没必要过多先容，那一切着远百年汗青的中国单一流大学，正在浩繁学科范畴的奉献与排名咱们皆引人注目，是一众莘莘学子们可望而不可即的海内顶级学府。
正在那所黉舍中，也生长着一支十分优异的机器人团队——哈工大竞技机器人队。该团队建立于2002年，由哈尔滨工业大学校团委的指点跟组织，全校各专业门生强迫报名列入构成。该团队颠末18年的技巧沉淀，树立了机器，节制，硬件，传感等周全齐自立的技巧系统。介入亚太大学生机器人大赛robocon，天下大学生机器人大赛robomaster，icradji人工智能挑战赛等国内外机器人赛事，跟其他各种翻新创业赛事，取得了屡次冠军跟天下一等奖等声誉。
哈工大四足机器人“踏浪”
智能升降分拣机器人Robocon角逐是亚洲播送联合会正在2002年提议的一个大学生机器人创意跟建造角逐。角逐每一年宣布一个新划定规矩，须要参赛者综合使用机器、电子、节制等技术手段实现划定规矩设置的使命，可以道是本科阶段最高机器人赛事。作为高技术门坎的机器人比赛平台，自2002年来，曾经胜利举行了16届，海内前后有百余所院校积极列入，多年以来参赛的同窗密切的将之称为萝卜坑。
本年，Robocon2019赛题中，此中一部分要求是建造一个四足机器人，须要实现直线，转弯，越障，过绳，上坡等功用。哈工大机器人对的队员们针对赛题，正在机器节制跟硬件上展开了8个多月的研发事情。终极实现了一个可以实现跳跃跟高速奔驰的通用四足机器人“踏浪”。
“踏浪”正在户外挪动
颠末几轮的计划迭代，“踏浪”被计划为并联的8自由度四足机器人，并搭载了视觉体系，经由过程辨认园地中元素，取得自身地位信息。机器与硬件整体本钱借节制正在了1万元人民币摆布。
收到指令后，撒丫子便跑的“踏浪”
分拣机器人介绍机器上，“踏浪”的每条腿利用并联构型，虽然并联构型正在事情空间跟尺寸上有优势，可是正在着力跟速率上较串连构型有劣势，这类计划非常适合机电机能较差的前提。同时采取了主流的低减速比搭配年夜扭矩无刷电机的驱动计划。
思量到本钱问题，团队利用了一级齿轮传动，年夜齿轮利用尼龙齿圈小齿轮利用铝合金齿轮，终极实现了5.8:1的减速比。虽然8自由度计划，没法实现机器人齐向挪动，可是经由过程差动转向的方法，充足知足实际需要。
“踏浪”快捷上坡
节制上，利用stm32与FPGA作为控制算法的硬件平台，经由过程自行设计建造的有感FOC驱动器实现对机电的力矩节制，并利用阻抗节制方式实现了腿足的自动和婉后果。正在四足顺运动学的根底上，计划足端轨迹，正在视觉信息的引诱下，终极全自动天实现角逐。利用IMU反应做姿态不变节制，并正在腿足上装置压力传感器，实现碰撞检测。
“踏浪”跳跃障碍物
中国分拣机器人在外国视觉上，利用Intel微型电脑作为处置惩罚平台，传感器利用华硕XtionProLive深度相机，与270度舵机联合，实现对赛场情况的多方位扫描。算法方面以PointCloudLibrary及OpenCV等开源计算机视觉库为根底，对深度相机收罗的园地特点停止辨认剖析，失掉机器人以后的相对地位，指点机器人前进及实现特定举措；经由过程三维点云与二维图象的联合与转换，放慢算法速率，进步辨认服从。
登顶霎时
上面让咱们赏识一下有关“踏浪”机器人的角逐实况：
桌面级12自由度四足机器人
此外，正在备赛时代，出于对12自由度四足的乐趣跟宣扬须要，该团队借计划建造了一款桌面级的四足机器人。可以实现齐向挪动跟机体六自由度节制，并基于IMU做了地形顺应跟自不变功用。能源部门利用12个总线舵机，机体采取齐3D打印布局。
小型桌面四足机器人
这款小四足比拟后面的大家伙好像更可恶了一点，并且也实现了各类功用，看上去真想本人做一个养在家里呢！
小狗MU自稳
分拣机器人控制系统小狗地形顺应
小狗齐向挪动
小狗姿态控制
并且团队借将这款桌面级的四足机器人的建造教程宣布到了网上，便利喜好四足机器人的同窗本人入手实现。
有感兴趣的同窗，可以前去bilibili网站搜刮视频教程：
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