枢纽机器人(Robotjoints)，也称枢纽手臂机器人或枢纽机器手臂，是现今工业范畴中最罕见的工业机器人的形态之一。得当用于诸多工业范畴的机器自动化功课，好比，自动拆卸、喷漆、搬运、焊接等事情。

所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词“自由度”去注释。公道料到就是，当机器人的轴数增长，机器人便有更下的灵活性。四轴SCARA机器人跟六轴枢纽式机器人，此中四轴机器人是特殊为高速取放功课而计划的，而六轴机器人则供给了更下的出产运动灵活性。

轴与卡迪尔坐标系非亲非故。三轴机器人也被称为直角坐标或许笛卡尔机器人，它的三个轴可以容许机器人沿三个轴的标的目的停止运动；而六轴机器人中的六轴，就是笛卡尔坐标系中的XYZ轴，及绕XYZ轴扭转的UVW轴。

起首把各轴的运动门路先逐个解释。

1、三轴

可以捡起一个物体，抬起它，它的程度跟垂直挪动，并将其设置或显现

触手可及的机器人正在X，Y，Z空间的任何处所

正在没有转变工具的标的目的

2、四轴

可以拿起一个工具，将其提起，程度挪动，并将其设置或显现

正在X，Y，Z空间

转变工具的标的目的沿一轴

3、五轴

可以拿起一个工具，将其提起，程度挪动，并将其设置

正在X，Y，Z空间

转变工具的标的目的沿两个轴

4、六轴

可以拿起一个工具，将其提起，程度挪动，并将其设置

正在X，Y，Z空间

转变工具的标的目的沿三个轴。

5、七轴

一切的六轴机器人的运动才能，跟着才能的线性标的目的（平常为程度运动，从一个处所到另一个移动机器人沿着轨道）。

四轴机器人

四轴是为了高速取放功课而计划的，那么多两个轴的六轴，则是有了更下的灵活性。

小型拆卸机器手中，“四轴机械手”是指“选择性拆卸枢纽机械臂”，即四轴机械手的手臂部门可以正在一个多少立体内自由挪动。四轴机械手的前两个枢纽可以正在程度面上摆布自由扭转的，第三个枢纽由一个称为羽毛的金属杆跟夹持器构成。该金属杆可以正在垂直立体外向上跟向下挪动或盘绕其垂直轴扭转，但不克不及倾斜。

这类怪异的计划使四轴机械手存在很强的刚性，从而使它们可能胜任高速跟下重复性的事情。正在包装使用中，四轴机械手善于高速取放跟其他资料处置惩罚使命。

六轴机器人

六轴机器人比四轴机器人多两个枢纽，是以有更多的“行为自由度”。

六轴机器人的第一个枢纽能像四轴机器人一样正在水平面自由扭转，后两个枢纽能正在垂直立体挪动。另外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”枢纽，使它存在近似人类的手臂跟伎俩才能。

六轴机器人更多的枢纽意味着他们可以拿起程度面上随意率性朝向的部件，以特别的角度放入包装产物里。履行许多由熟练工人才气实现的操纵。并且可以节俭人力开支，关于方才创建不久的企业来讲，是很好的取舍。

四轴、六轴机器人又可以统称为“自动化”，自动化技巧不只可以把人从沉重的体力劳动、部门脑力劳动和卑劣、危险的事情情况中解放出来，并且能扩展人的器官功用，极大地提高劳动生产率，加强人类意识世界跟改革世界的才能。