正在调试机器人时，若是机器人处于下图形态，会产生报警：MOTN-023或许MOTN-063，正在此环境下，机器人只能正在枢纽坐标系下挪动。以下姿态即为奇怪面地位。

机器人奇怪面地位

当机器人J5轴处于0°地位，机器人会呈现MOTN-023报警：

MOTN-023报警

当机器人正在履行举措类型为L，C，A的举措指令时，如需颠末奇怪面，机器人会呈现MOTN-063报警。

MOTN-063报警

针对奇怪面的处置惩罚方式

环境一：正在机器人示教时遇到奇怪面

处置惩罚步调：

a）将机器人的示教坐标系切换到枢纽

示教坐标系的切换

b）点动机器人，让J5轴调离0°的地位，发起小于-3°或许大于3°

c）按RESET键复位报警

环境两：正在程序运行时遇到奇怪面

方式一：得当正在无邃密点位要求利用。

当运转顺序时遇到奇怪面，可以将该行举措指令的举措类型改为J，或许点窜机器人的地位姿态，以避开门路傍边存在的奇怪面。

方式两：得当正在有邃密点位要求利用。

正在举措指令后增添附加举措指令：伎俩枢纽举措指令WJNT。

伎俩枢纽举措指令，没有正在轨迹节制中对伎俩的姿式停止节制（尺度设定下，程序运行时，伎俩的姿式一直被节制）。正在直线举措、C圆弧举措、A圆弧举措时可能利用该指令。

当遇到奇怪点时，顺序中利用该指令，伎俩的姿式正在举措中发生变化，避开奇怪面形成的伎俩轴反转举措，使得对象中心点继承沿着轨迹举措。

处置惩罚步调：

a）将光标移至呈现奇怪面顺序行行终，点击F4取舍

b）取舍WristJoint

c）按RESET键复位报警

d）运转顺序，窥察运转轨迹。