ABB机器人若何树立内部TCP，普通环境下咱们的对象是装置正在机械手法兰盘上的，工件装在本体以外。对象坐标也是也是以tool0为根底所衍生出来的坐标，工件坐标以wobj0为基准所衍生出来的坐标。正在当咱们要树立内部TCP时，恰好跟之前相反，也就是须要要把对象装置正在机械手本体以外，工件装在机械手法兰盘上。

上面咱们详细道下怎样设置的步调，

一，咱们先创立一个对象坐标系跟Tooldata_2一个工件坐标系Workobject_2，具体方法咱们这里没有多叙述，对象利用4点法，工件利用三点法。

接下里咱们再创立一个对象坐标系tool_wobj1，ABB机器人正在创立对象，有一个选项，机器人握住工件，咱们取舍false。再创立一个件工坐标系wobj_tool1，有一个选项机器人握住对象，咱们取舍ture。设置以下图所示：

接下来咱们把一起头创立的对象坐标赋值给工件，把工件坐标赋值给对象。以下图所示：

如许咱们就经创立好一个内部TCP了。