输液医废分拣机器人我之前曾经制作了一些机器人，但从未可能利用它们停止真正的导航，例如胜利天从客堂驾驶到厨房。缘故原由是一些红外跟声纳传感器不足以停止“真实”导航。你可以制止遇到阻碍，但不克不及跨越其他。直到几年前我经由过程rvizGUI发明ROS后，我的软件才更得当于此。因为具有ROS的现成机器人有些高贵，是以我决意盘绕WildThumper4wd底盘制作一个新机器人。几周内，硬件跟电子设备简直实现。从那时起，我花了一些工夫停止调剂。方针是可能经由过程SLAM正在室内导航，并利用GPS正在室外停止导航。后头的自由空间该当正在未来某个处所承载机器臂。
细节：
机器：WildThumper4WD底盘机电进级编码器总重量：3.3千克
进口分拣机器人多少钱电源：电池：2x7.2VNiMh，融会30A经由过程稳压器D24V50F5供给5V，与3A融会两个电池离别利用LM5050-2有源或电路并联毗邻。另一个LM5050-2可以并联毗邻，用于扩展坞电源。
电脑：固态运转悍马板（ARMCortex-A9双核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32用于机电节制用于I/O的AVRAtmega328
外围设备：悍马板：GPS，3D摄像头，经由过程I2C的2xAVR，PCA9517“电平转换I2C总线中继器”，以将3.3V与5VI2C桥接。
机电节制：
机电由4个VNH2SP30驱动，正在20kHzPWM上各一个车轮编码器的速率节制跟里程表正在Atmega328上计较。
Atmega328上的输入/输出：
3个声纳传感器，2个红外距离传感器，电池电压
里程表计较：
利用TinkerforgeIMUBrick2.0跟Kalman滤波校订的车轮里程表
传感器：
小黄人分拣机器人传动部分XtionPro及时深度相机
2个IR2D120X
3个声纳SRF05
菜鸟分拣机器人说话声纳传感器的目标是正在不到0.5m的距离内校订深度摄像机的死区
软件：
Debian拉伸
机器人操作系统动力学
工具以下：
借助超宽带模块，机器人可以追随方针，正在上面的视频中，它是遥控车：
分拣机器人的优点智能分拣机器人视频以下视频显现了机器人经由过程四个GPS航线面自动驾驶广场的进程。前置摄像头显现正在左下方，rviz舆图视频显现正在左上角。
原文题目：基于WildThumper的ROS机器人，室外导航，奔忙起~
分拣机器人的分类全自动分拣机器人操作视频食品分拣机器人