编者案

正在工业机器人的使用进程中，平常是对机器人本体停止合乎利用前提的选型，末尾执行器则是针对分歧的利用行业和情况停止定制。

关于机器人本体的选型，次要的选型准则为：无效负载、使用行业、最大举措规模、运行速率、刹车跟转动惯量、防护等级、自由度、本体重量、反复定位精度等九个方面。

01

无效负载

无效负载是，机器人正在其事情空间可以照顾的最大负荷。从例如3Kg到1300Kg没有等。

若是您愿望机器人实现将方针工件从一个工位搬运到另一个工位，须要留神将工件的重量和机器人手爪的重量加总到其事情负荷。

此外特殊须要留神的是机器人的负载曲线，正在空间规模的分歧距离地位，实际负载才能会有差别。

02

工业机器人使用行业

您的机器人要用于那边是您取舍须要采办的机器人品种时的首要条件。

若是您只是要一个松散的拾取跟安排机器人，scara机器人是不错的取舍。若是念快捷安排小型物品，Delta机器人是最好的取舍。若是您念机器人正在工人中间一路事情，您便该当取舍协作机器人。

03

最大作动规模

当评价方针使用场所的时间，该当相识机器人须要达到的最大距离。取舍一个机器人不是仅仅凭它的有效载荷——也须要综合考量它达到的切当距离。

每一个公司皆会给出响应机器人的举措范围图，由此可以断定，该机器人是不是得当于特定的使用。机器人的程度运动规模，留神机器人正在远身及前方的一片非事情区域。

机器人的最大垂直高度的量测是从机器人能达到的最低点到伎俩可以到达的的最大高度的距离(Y)。最大程度作动距离是从机器人底座中间到伎俩可以程度到达的最远面的中间的距离(X)。

04

运行速率

这个参数与每一个用户非亲非故。事实上，它在于正在该功课须要实现的CycleTime。规格表列明了该型号机器人最大速率，但咱们该当晓得，考量从一个点到另一个点的减减速，实际运转的速率将正在0跟最大速率之间。

这项参数单元平常以度/秒计。有的机器人制造商也会标注机器人的最大加速度。

05

刹车跟转动惯量

基本上每一个机器人制造商供给他们的机器人制动体系的信息。有些机器人对一切的轴装备刹车，其他的机器人型号不是一切的轴皆设置刹车。要正在事情区中确保正确跟可反复的地位，须要有充足数目的刹车。

此外一种特殊环境，不测断电产生的时间，不带刹车的负重机器人轴不会锁死，有形成不测的危险。

同时，某些机器人制造商也供给机器人的转动惯量。实在，关于计划的安全性来讲，那将是一个额定的保证。

您能够借留神到分歧轴上的合用的扭矩。例如，若是您的举措须要一定量的扭矩以精确实现事情，您须要搜检，正在该轴上合用的最大扭矩是不是精确的。若是选型没有精确，机器人则能够因为过载而Down机。

06

防护等级

这个也在于机器人的使用时所须要的防护等级。机器人与食物相关的产物、实验室仪器、医疗仪器一路事情或许处在易燃的情况中，其所需的防护等级各有不同。

这是一个国际标准，须要划分实际使用所需的防护等级，或许依照本地的范例取舍。一些制造商会依据机器人事情的情况分歧而为同型号的机器人供给分歧的防护等级。

07

自由度(轴数)

机器人轴的数目决意了其自由度。若是只是停止一些简略的使用，例如正在传送带之间拾取安排整机，那么4轴的机器人便充足了。若是机器人须要正在一个狭小的空间内事情，并且机器臂须要歪曲反转，6轴或许7轴的机器人是最好的取舍。

轴的数目取舍平常在于详细的使用。须要留神的是，轴数多一点并没有只为灵活性。

事实上，若是您正在念把机器人借用于别的的使用，您能够须要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不外轴多的也有缺陷，若是一个6轴的机器人您只须要此中的4轴，您仍是得为剩下的那2个轴编程。

08

机器人本体重量

机器人重量关于计划机器人单位也是一个紧张的参数。若是工业机器人须要装置正在定制的工作台以至轨道上，您须要晓得它的重量并计划响应的支持。

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反复定位精度

这个参数的取舍也在于使用。反复精度是机器人正在实现每一个轮回后，达到统一地位的精确度/差别度。平常来讲，机器人可以到达0.5mm之内的精度，以至更高。

例如，若是机器人是用于制造电路板，您便须要一台超高反复精度的机器人。若是所处置的使用精度要求不高，那么机器人的反复精度也可以不消那么下。精度正在2D视图中平常用“±”默示。实际上，因为机器人并不是线性的，其可以正在公役半径内的任何地位。