焦点提醒：高龄化社会光降，使得茕居白叟照护问题日趋受到重视，是以研讨职员应用具有下节制跟运算才能的微控制器，开辟出可随时追随茕居白叟并具有颠仆侦测、紧急通知跟网路互动等功用的智能照护机器人，以晋升居家照护质量。

台湾现阶段已渐渐迈入高龄化社会，大都后代事情在外，没法鞠躬尽瘁赐顾帮衬白叟，是以伶仃正在家中的白叟照护便显得相称紧张。有人取舍聘任关照在家顾问，抑或决意送至安养中间，但这些方式用度太高，并且后代也没法间接赐顾帮衬亲人，显得较没有定心。为无效办理此问题，可照护及眷注白叟生涯的电子装置遂日趋受到重视，透过安装的监控及互动功用，不只可让白叟在家即能相识在外亲人的动静，而后代也能随时从中失掉家中怙恃的安康与生涯资讯。

白叟眷注照护体系计划有居家的监控功用及跟家人互动功用，透过网路效劳，当白叟有赐顾帮衬需要时，可应用手势辨识功用呼唤机器人至身旁；当想寓目亲朋正在脸书上的动静及图片时，可应用脸书静态效劳，即时得悉亲朋最新静态讯息，也可透过网路通话与远方的家人停止视频谈天；同时也可随时监控，当不测产生时可即时告诉家人及医护人员停止处置惩罚。

该体系应用主体系芯片将Kinect所感测的骨架追踪、手势辨识及网路拍照的视频通话等感测后存取数值，再应用串列传输传递数值于主体系芯片，并做出距离等识别模式，停止追随白叟、节制马达与白叟互动。

Kinect感测功用襄助照护机器人翻新使用扩展

该体系翻新性功能为追随关照形式--Kinect骨架追踪跟超音波定位、骨架断定--颠仆侦测、紧急通知--简讯传递，和互动功用--手势辨识跟网路视频。

图1照护机器人幻想互动功用

正在追随关照效劳部门，该体系应用骨架追踪及超音波定位，当白叟挪动时，机器人便会追随至前方停止照护，可随时剖断白叟是不是颠仆，操纵起来也非常便利。现有的颠仆侦测体系多数依附开麦拉或是使用者身上配戴的东西去鉴识颠仆，该体系的颠仆侦测只须透过Kinect骨架追踪，便可剖断是不是颠仆。

至于急迫简讯传递部门，当白叟剖断为颠仆时，机器人会自动由主体系芯片宣布简讯至指定家人手机中，亲人吸收到动静后可立刻做出反映或视频寓目。而脸书静态及互动视频效劳部门，该体系加装脸书静态效劳及网路视频，白叟便可体贴在外后代的图片，并让亲朋应用视频互动瞥见白叟在家的情况，能无效拉近白叟与家人的距离。

．追随关照效劳

照护机器人主体系应用芯片与Kinect停止白叟互动与关照效劳。智能型关照机器人可透过Kinect追随于白叟前方随时关照，应用Kinect本身的骨架辨认，以判断畸形情况时的骨架数目与举措。当白叟失慎颠仆时，依骨架霎时降下或消失为判断，再回传数值讯号给主体系，可即时透过急迫简讯功用送至后代的手机停止告诉，家人则可透过网路视频停止检查白叟正在家中的情况，以避免错过工夫就诊。

为即时反映与传递数值去追随与保证白叟的安危，关照体系透过主体系芯片供给USART，便可间接应用USART而不须再以串列周边介面停止转换举措。追随方面，则使用发生脉衝宽度调变脉波去节制HB-25马达驱动器去驱动直流马达，因为节制波形便可正反转，便能正在主芯片使用与联合出让机器人前后左右的举措与功用。

该体系还须利用PING超音波距离感应器去侦测距离，除使用PWM去停止声波传递与吸收，也利用通用输入/输出去吸收数值距离断定与Kinect骨架等数值。

图2PING超音波距离感应器

应用芯片使机器人停止追踪，由超音波侦测距离，让主体系断定白叟的地位，并下令马达举措，使机器人能停止追随，可随时跟正在白叟的身旁，留神是不是有突发状况产生，招招手便能与家人视频通话等功用。

PING超音波距离感应器用于丈量与物体间的距离，範围介于3cm？3.3m，简单安装于机器人或自动设备上。超音波感测器应用脉波发生，透过声波喇叭停止一发一收的举措去失掉讯号的工夫是非，也就是感测器发送讯号至物体而反射后所颠末的工夫，正在颠末运算后即能失掉精準的距离。为实现追踪功用，超音波定位追踪方式应用主体系芯片发生脉波与断定，使超音波能自动跟随物体，也加倍不变照护功用。

为可负载生活必需品，是以行走能源起源取舍扭力较大的马达做为驱动，搭配耐高电流的12伏特去节制直流马达，节制方法为脉波的宽度调变，节制两颗马达的正反转、时间差跟迁移转变速率等参数，芯片饰演紧张的行为节制性能，车体的行进、后煺、转弯等举措。