完全的零点标定进程包罗为每一个轴标定零点。ＫＵＫＡＣ４机器人经由过程技巧辅助工具EMD，可为任何一根正在机器零点地位的轴指定一个基准值。由于如许便可以使轴的机器地位跟电气地位保持一致，以是每一根轴皆有一个独一的角度值。

一切机器人的零点标定地位皆是类似的，但不尽相同。正确地位正在统一机器人型号的分歧机器人之间也会有所不同。

机器零点地位的角度值：

零点标定可经由过程肯定轴的机器零点的方法停止。正在此进程中轴将始终运动，直至到达机器零点为止。这类环境呈现正在探针达到丈量槽最深点时。是以，每根轴皆配有一个零点标定套筒跟一个零点标定标识表记标帜。

1．EMD

2．丈量筒

3．探针

4．丈量槽

5．预零点标定标识表记标帜

为什么要学习偏量？

因为流动正在法兰处的对象重量，机器人蒙受着静态载荷。因为部件跟齿轮箱上资料固有的弹性，已承载的机器人与承载的机器人比拟，其地位会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。

“偏量学习”即带负载停止。与初次零点标定的差值被贮存。若是机器人以各类分歧负载事情，则必需对每一个负载皆停止“偏量学习”。关于抓取繁重部件的抓爪来讲，则必需对抓爪离别正在不带构件跟带构件时停止“偏量学习”。

零点标定偏偏量值文件位于硬盘的目次C:KRCROBOTERLOG下并含有零点标定的特定数据：

１．工夫戳记

２．轴

３．机器人的系列号

４．对象编号

５．费用默示的偏偏量值(EncoderDifference)

６．举例：

Date:22.03.11Time:1010

Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5

(EncoderDifference:-0.001209)

Date:22.03.11Time:1044

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只有经带负载校订而标定零点的机器人存在所要求的下精确度。是以必需针对每种负荷环境停止偏量学习！前提条件是：对象的多少丈量已实现，是以已分派了一个对象编号。

初次零点标定：

投入运转零点标定EMD初次零点标定。

机器人移到预零点标定地位．

从窗口中选定的轴上取下丈量筒的防护盖。（翻转过去的EMD可用作螺丝刀。）将EMD拧到丈量筒上。

丈量导线连到EMD上，并毗邻到机器人接线盒的接口X32上。

点击零点标定。

按确认开关跟启动键。

当EMD辨认到丈量瘦语的最低点时，则已达到零点标定地位。机器人自动终止运转。数值被贮存。该轴正在窗口中消失。证实该轴曾经校订实现了。