相识工业机器人的使用，组成部分有利于，它能取代反复机械式操纵事情，效率高，是靠自身能源跟控制能力去实现各类功用的一种机械！

工业机器人普通使用正在工业制造上，汽车制造、电器、食物等，能取代反复机械式操纵事情，效率高，是靠自身能源跟控制能力去实现各类功用的一种机械。它可以接管人类批示，也可以依照预先编排的程序运行。此刻咱们先容工业机器人次要组成部分。

1、主体

主体即机座跟执行机构，包罗臂部、腕部跟手部，有的机器人另有行走机构。工业机器人有6个自由度以至更多此中腕部平常有1～3个运动自由度；驱动体系包罗动力装置跟传动机构，用以使执行机构发生响应的举措；控制系统是依照输入的顺序对驱动体系跟执行机构收回指令旌旗灯号，并停止节制。

2、驱动体系

工业机器人的驱动体系，按动力源分为液压，气动跟电动三大类。依据须要也可由那三种根本类型组合成复合式的驱动体系。这三类根本驱动体系的各有本人的特色。现阶段主流的是电动驱动体系。

因为低惯量，年夜转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交换变频器、直流脉冲宽度调制器)的普遍采取，。那类体系不需能量转换，使用方便，节制灵巧。大多数机电前面需装置周详的传动机构：减速器。

其应用齿轮的速率转换器，将机电的反转展转数减速到所要的反转展转数，并失掉较大转矩的安装，从而降低转速，增长转矩当负载较大时，一味进步伺服电机的功率是很不划算的，可以正在适宜的速率规模内经由过程减速器去进步输出扭矩。

另外，伺服电机正在低频运行下简单发烧跟呈现低频振动，长时间跟反复性的事情不利于确保其精确性、靠得住天运转。周详减速机电的存在使伺服电机正在一个适合的速率下运行，进步机器体刚性的同时输出更大的力矩。此刻主流的减速器有两种：谐波减速器跟RV减速器。

3、控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决意机器人功用跟机能的次要因素。工业机器人技巧工业机器人控制技术的次要使命就是节制工业机器人正在事情空间中的运动地位、姿态跟轨迹、操纵次序及举措的工夫等。存在编程简略、软件菜单操纵、友爱的人机交互界面、在线操纵提醒跟使用方便等特色。

控制器体系是机器人的焦点，外洋有关公司对我国实验周密封闭。近年来跟着微电子技巧的开展，微处理器的机能愈来愈下，而价钱则愈来愈自制，现阶段市场上曾经呈现了1-2美金的32位微处理器。

高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的开展机缘，使开辟低成本、高性能的机器人控制器成为能够。为了保证系统存在充足的计较与存储才能，现阶段机器人控制器多采取计算能力较强的。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

另外，因为已有的通用芯片功用及机能上不克不及完整知足有些机器人体系正在价钱、机能、集成度跟接口等方面的要求，那便发生了机器人系统对SoC技巧的需要，将特定的处理器与所须要的接口集成正在一路，可简化体系核心电路的计划，缩小体系尺寸，并降低成本。

例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成正在其FPGA产物上，造成了一个完全的SoC体系。正在机器人运动控制器方面，其研讨次要集合正在美国跟日本，并有成熟的产物，如美国DELTATAU公司、日本朋立股份有限公司等。其运动控制器以DSP技巧为焦点，采取基于PC的开放式布局。

4、末尾执行器

末尾执行器毗邻正在机械手最初一个枢纽上的部件，它普通用来抓取物体，与其他机构毗邻并履行须要的使命。机器人制造上普通没有计划或出卖末尾执行器，大都环境下，他们只供给一个简略的抓持器。平常末尾执行器装置正在机器人6轴的法兰盘上以实现给定情况中的使命，如焊接，喷漆，涂胶和整机装卸等就是须要机器人去实现的使命。