垃圾分拣机器人研制成功京东物流的智能分拣机器人KUKA机器人INTERBUS相关文件的作用:
•用户权限：专家形式。为了
•或许：经由过程按组合键切换到Windows
设置跟驱动程序文件:
ISA跟PCI卡：•C：...INIT：I/O体系的配置文件.
PCI卡：
•C：...INIT：Interbus驱动程序的参数化文件
•C：...DRIVERS：一切InterbusPCI卡的驱动程序
因为其正在将外围设备毗邻到机械手方面的核心作用，是以I/O体系的此配置文件一直装置正在主分区上。
快递分拣机器人传感器系统作用文件位于控制器的Init目次中。它包括InterbusPCI卡的参数化数据。
INTERBUS]那次要是用来告诉驱动程序正在控制器板上停止的硬件设置。
[SLAVE]该部门影响Interbus控制器板隶属部门的行动。
[CONFIGURATION]正在此设置Interbus控制器板通例操作方法的各类参数。
[CMD_CONFIGURATION]此处，将Interbus卡设置为利用顺序IBSCMD的使命。
[DIAGNOSTIC_REGISTERS]这些参数可以经由过程I/O体系的进程数据映像接见卡的外部诊断寄存器。
[TASK]此部门可用于节制驱动程序的独立性。
[NAMES]经由过程正在此处为Interbus网段跟模块分派称号，可以使你的体系加倍用户友爱，例如，产生毛病时，此处存储的文本将显现正在GUI的动静窗口中。
硬件参数部门:
必需精确设置本节中的参数，才气使Interbus毗邻畸形运转。插图中指定的值对应于默认设置，该设置正在体系出厂时由KUKA预装时无效。一些参数节制了底层节制计算机的硬件接口的保存，而其他体系组件能够不会同时利用这些保存。
BOARDNUMBER=1
菜鸟分拣机器人图片板号用于为IBS卡分派明白的标识符。
控制器用来将自身标识为更高等其它Interbus主站的从站ID。
数值必需以十六进制情势输入。例如：16个字的输入跟输出：ID=1003
ID=LLTT
ID的指定值由两部门构成，它们被注释为十六进制数。前两个地位以字s默示进程数据长度，控制板用来与高层Interbus交流进程数据。
LL={01...10}
最初两个地位描写了卡若何充任总线设备，和卡撑持PCP通讯的数据宽度。
TT：
03：带数字量输入跟输出的体系耦合器
E8：带有2个PCP字的体系耦合器
E9：带有4个PCP字的体系耦合器
EB：带有一个PCP字的体系耦合器
若是存在此参数，则此信息将一直笼罩Interbus卡上的DIP开关的设置。从站ID只能设置一次。为了将从站ID重新分配给控制器板，必需中止从站毗邻的电源。
文件解读:
SLAVERING从动
=1=初始化从站并天生毛病动静。
=0=从设备已初始化，而且不会天生任何毛病动静。
SWAP_SLAVE_BYTES
选项SWAP_SLAVE_BYTES可用于指定驱动程序自动交流字节。
CONTINUE_BY_ERR
若是此标记设置为0，则正在隶属环产生毛病时，将禁用驱动器的读写功用。直到消弭了隶属环中的毛病后，才气再次启用读取跟写入功用。
MASTER_TO_SLAVE_OK
INI文件中的该条目可用于正在高层环网中供给位，以唆使控制器中的Interbus驱动程序仍处于“正在运转”形态。只有驱动程序处于“正在运转”形态，若是产生毛病或还没有起头，则将其重置。如许便没法再从控制器设置或重置该位。INI文件中的条目注释以下：
0=已设置位
1-n=从站的肇端地点之后，正在从站的I/O输出存储器中的位地位。
重新启动或热启动之后，直到写入输出数据后，该地位位。
WATCHDOG=0...7
=0=卡上的看门狗未激活。
0=卡上的看门狗已激活。每次读取数据皆会触发卡上的看门狗。若是已正在指定工夫内触发看门狗，则IBS终止，而且正在GUI上显现响应的毛病动静。指定的值依据.
以下列表：
（7=16.4毫秒，6=32.8毫秒，5=65.5毫秒，4=131.1毫秒，3=262.1毫秒，2=524.3毫秒，1=1048.6毫秒。）
仅当正在中借设置了输入时，才激活看门狗，由于仅正在“读取”功用中触发了看门狗，而且仅正在借设置了输入时才挪用“读取”功用。
MASTERRING=0、1
此参数告诉驾驶员是不是要激活Interbus卡的主毗邻。
LOGFILE=(例)
日记文件的称号。指定日记文件名将激活日记纪录功用。可以指定称号及其门路。默认设置为无称号且无日记纪录。
CONTINUE_WITHWARNING={0，1}
若是将此参数设置为1，则正在产生总线毛病时，驱动程序将继承处置惩罚。若是值为0，则驱动程序的行动与总线毛病不异，即它会终止进程数据通信。
PASSIVE_UPDATE={0，1}
正在主环中产生总线毛病时，驱动程序的输入映像将被解冻，那意味着控制器没法再将其形态发送给隶属环中的更高等其它主控制器。若是将此参数设置为1，驱动程序将继承读取输入。
SWAP_MASTER_BYTES
该条目可用于指定要交流字节
由驾驶员自动履行。可是，关于数字模块，驱动程序仅履行此交流。
不交流模拟模块。
=0，禁用交流。
=1交流激活。
分拣机器人是哪家生产RESET重启
为了正在系统启动时将控制板设置为界说的形态，可以正在初始化控制板之前履行复位。
视觉分拣机器人节拍=0当IBS驱动程序启动时，没有履行任何复位。
=1当驱动程序启动时履行复位；体系最多守候15秒钟，以停止复位并让控制器再次运转。若是正在那15秒钟内没法对控制板停止寻址，则驱动程序的启动将中断。
=2-n正在这里，与设置1一样，将停止复位，而且体系将守候指定的秒数。若是正在指定的工夫后没法对控制板停止寻址，则驱动程序的启动将中断。
CHECKLEVEL
=0=没有搜检设置。
=1=将为主机设置的I/O位的数目与实际存在的模块停止比力；正在没有精确的环境下，驱动程序的加载将中断。此处思量了INACCURACY下的范例。
INACCURACY没有精确
哪个厂家生产图书馆分拣机器人设置搜检的准确性（即，中可设置的位数比毗邻到IBS的位数多）。
默认设置为0。
BAUDRATE={、9600}
你可以利用这些参数设置Interbus卡上串行接口的传输速率。仅当正在KRC的PC上操纵了CMD软件时，才须要设置1200波特。
物流分拣机器人的介绍CMD_FILE=名目文件门路
此参数用于通知驱动程序要加载哪个Interbus名目文件。正在经由过程IBSCMD顺序设置了总线结构之后，你可以将该Interbus名目保留为一种特别的文件格式，该格局可以由Interbus卡评价。这些文件以.SVC末端。参数CMD_FILE只能与存在逻辑Interbus寻址的I/O设置一路利用。
EXTERN_START={01}(optional)
若是EXTERN_START为1，则驱动程序愿望将引诱名目保留正在Interbus卡上。不然，EXTERN_START必需设置为0。
STATUS=字节偏移量
那将招致Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存给状态字。可以经由过程中的分派使状态字可被控制器接见。
PARAMETER=字节偏移量
那将使Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存给参数字。可以经由过程中的分派使参数字可供控制器接见。参数寄存器内容的含意在于以后举止的形态位。
PARAMETER2=Byteoffset
那将招致Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存给Interbus卡的第二个参数字。可以经由过程中的分派使该附加参数字可供控制器接见。
AUTORESTART=工夫“使命”部门的参数吸收总线毛病后驱动程序正在守候自动测验考试重新启动之前守候的工夫时，驱动器不会停止任何自动重启测验考试。
NIndex=：Name这里的“索引”是一个序号=1。条目Seg指定段号，Mod默示总线设备的地位。正在冒号之后输入Interbus模块的称号。
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