现阶段，机器人遥操作系统已成为机器人研讨的一个热点。正在机器人遥操纵的进程中，当地服务器与近程客户机之间的网络通信问题是遥操纵的关键环节。针对机器人遥操纵的通讯问题，本文计划了一种正在WindowsXP情况下，使用Socket实现的基于TCP/IP和谈的网络通信平台。

1Socket编程原理

1.1Socket简介

Socket(套接字)最初是加州大学伯克利分校为UNIX操作系统开辟的收集通信接口。厥后IntelMicrosoftSun等收集厂商将其移植到Windows中，造成了WindowsSockets范例，它界说了一套Windows情况下收集编程的接口。应用WindowsSocket开辟的网络通信顺序的层次结构如图1示。

图1Sockets编程的布局

依据传输数据类型的分歧，Sockets可分为流式套接字(SOCK_STREAM)跟数据报式套接字(SOCK_DGRAM)两类。流式套接字供给面向毗邻、靠得住的数据传输效劳，数据无差错、无反复的发送，且按发送次序接管。流式套接字实际上是基于TCP和谈实现的。数据报式套接字供给无毗邻效劳。数据报以自力包情势发送，没有供给无错保障，数据能够丧失或反复，而且接管次序杂沓。数据报套接字实际上是基于UDP和谈实现的。

依照套接字正在客户机/服务器(Client/Server)形式中的功用可将其分为两类：

监听套接字：该套接字位于服务器端，它的次要功用就是对特定的端口停止不休的监听，当检测到有毗邻要求时，接管请求，并机关一个新的客户端套接字，与毗邻请求圆的客户端套接字树立毗邻，从而为单方的通讯做好筹备。

客户端套接字：该套接字是用来停止网络通信的实体。它位于客户机跟服务器上，服务器必需保持它为之效劳的客户一样数目的这类套接字，造成一个以服务器为中间的星型布局。

1.2TCP网络通信平台计划步调

基于Internet的机器人遥操纵技巧是古代收集技巧跟机器人控制技术的联合，Internet利用网际分组交流和谈TCP/IP作为通讯范例，它包罗TCPUDP跟ICMP等和谈。此中TCP和谈是面向毗邻的和谈，要求正在数据交换之前必需与通讯圆树立一条毗邻、它存在分段跟重组功用，可能确保数据靠得住、有序天传输。

TCP通讯全部进程可以分红三个阶段:毗邻树立、数据传输跟撤除毗邻。

(1)毗邻树立阶段：起首服务器中的监听套接字对断口停止侦听，客户端的套接字向服务器端的特定断口提出毗邻请求。

(2)通讯阶段：这是全部进程的焦点部门，使命就是担任数据的收发。

(3)撤除毗邻阶段：正在传完数据之后，关闭套接字，开释所分派的资源。

利用Soeket编写TCP通讯顺序的次要步调以下：

1)机关Soeket工具;

2)利用该工具机关根本的Socket句柄。因为遥操纵的数据通信要求靠得住，精确，故采取TCP和谈，套接字利用流式套接字;

3)树立客户机CSocket，挪用Connect()树立与服务器套接字的毗邻.服务器挪用Listen()监听要求毗邻环境，并正在收到客户端要求后挪用Accept()吸收客户端毗邻.

4)机关CSocketFile工具，并利用CSocket工具与之关系.

5)机关CArchive工具，用于接管跟发送数据。利用CArchive工具去停止客户端与服务器端之间的Socket通讯

6)通讯完毕，关闭套接字，退出顺序。

2TCP网络通信平台顺序的实现

本顺序是为机器人遥操纵的通讯所搭建的一个网络通信平台，该平台实现了当地服务器与近程客户机之间的数据网络通信，体系结构图如图2所示。

图2遥操作系统结构图

本文的程序设计是基于TCP/IP和谈的，利用客户机/服务器形式。本程序设计调试的收集情况为采取WindowsXP中的TCP/IP和谈设置的局域网，服务器的的IP地址是“192.168.0.104”，通讯端口可任意设置，本文设为4231。