1次要先容以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机器臂等工业机器人仿真)：2评估目标

为了从机器人研究者的角度来客观天评估这些仿真软件，须要拟定同一的尺度。本文的基于Alexander、Craighead、Michael等学者前期工作，肯定了评价机器人仿真平台的平常尺度：逼真度、可扩展性、开辟简略单纯性跟本钱，那四个尺度可以用来断定任何一款虚构机器人仿真软件，但关于多机器人体系而言，因为其分布式等特色，对网络化的要求也愈来愈下，是以收集功用也是一个不成短少的紧张目标。仿真软件依照这些尺度被分为高中低三个条理。

2.1逼真度2.1.1物理逼真度物理逼真度是指物理情况的边幅、声响跟感触感染迫近真实操纵情况的水平。当一个仿真软件不克不及模拟操纵情况的感触感染，它可以模拟情况视觉跟听觉部门。Alexander证实研讨后果可以被更下逼真度的仿真软件增强。以机器人操纵为例，操作者普通是阔别操纵情况的，一个下逼真度的视觉跟听觉仿真软件与操纵真实机器人比拟相差没有年夜。经由过程每一个仿真软件的视觉衬着跟音频机能肯定它们物理逼真度的等级。一个下物理逼真度的仿真软件可以衬着高分辨率纹理、材质、灯光、反射跟凹凸贴图等。模子利用大批多边形，而不是利用纹理贴图作为多少建模次要部门。机器人的运动特性必需被精确显现。一个下物理逼真度的仿真软件借包罗机器人跟情况感到的高度融会。一个中物理逼真度的仿真软件可能经由过程3D衬着情况，关于物体细节则不要求。一个低物理逼真度的仿真软件只能经由过程2D衬着情况并不声响。

2.1.2功用逼真度功用逼真度是指仿真中机器人行动迫近真实机器人履行使命操纵情况跟配备反映的水平。功用逼真度的首要目标就是指仿真软件使用者期冀失掉与真实配备比拟类似的行动。经由过程比力物理特性仿真机能肯定功用逼真度等级。下功用逼真度定位为仿真大部分作用正在机器人跟驱动器的力学特性包罗重力、牵引力、机电或与其他物体机器人等碰撞发生的加速度皆能正确显现，并能具体丈量跟纪录形态信息用于剖析。中功用逼真度包罗机器人整体的动力学仿真，但没法对单个枢纽停止仿真。低功用逼真度是指软件不克不及仿真正在机器人上的力学行动只能仿真速率跟地位等运动学特性。

2.2可扩展性可扩展性是指仿真软件顺应多种使用的才能。次要显示为仿真试验算法开辟实现不克不及受限于仿真软件功用。包罗是不是可以较简单天增长跟削减机器人，定制传感器跟驱动器模块品种的几，可否供给模块化的标准接口撑持第三方软件开发，仿真顺序使用与真实机器人的可移植性的优劣。

2.3开辟简略单纯性开辟简略单纯性是指利用仿真软件开发合用机器人的难易水平。包罗情况与机器人设置的复杂程度，软件设置新配备的复杂程度，撑持编程语言的品种，软件的开辟文档的丰富性，通信接口设置的通用性。

2.4本钱本钱包罗用度破费跟工夫破费。次要为初度装置跟开辟进程中必需耗损的工夫、软件的价钱等。若是软件是开源收费的而且装置利用简略单纯则为低成本，软件收费可是装置利用庞大或软件付费可是装置利用简略定为中，软件采办高贵而且装置利用须要必然履历定位为下。

2.5收集功用收集功用是分布式多机器人体系的一个紧张组成部分，包罗是不是撑持近程操纵真实机器人，是不是有齐备的仿真机器人的网络接口跟大型庞大场景的多终端结合调试仿真等。