1.恒力

力矩传感器初次制造出来，是用于打磨、抛光等使用。因为这些使用皆很易实现自动化，由于机器人须要某些力反馈去肯定它鞭策的力够不够。

经由过程正在顺序中引入力反馈回路，您可以很随意马虎天让这些使用实现自动化，实现制造流程的一致性。正在这类环境下，您便须要利用一个内部安装，而不是机器人制造商供给的嵌入式解决方案。

咱们时常打仗到一些客户，他们平常认为，零部件定位跟定量的独一方式是利用视觉传感器。但实际上那不是独一的解决方案。不可否认，视觉体系是零部件定位或量化的好方法，但采取力传感器去探求跟检测零部件也是可行的。肯定他们正在X-Y立体上的地位是一回事，肯定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到那一点，须要一套3D视觉体系。若是是一堆物体，您没有须要晓得整堆物体的切当树良，只须要每次来那堆物体里找便可以了。机器人只需肯定那堆物体的高度，然后不休调剂其抓取高度便可以了。

另一种利用力传感器的搜刮功用是传感器的“自由形式”。这有能够是未能充分利用FT传感器的参数。“自由形式”或“整重力”形式将让你“束缚”机器人的轴，那将使它可能进步其合规性。例如，若是您念正在一台数控机床上拧紧一个整机，您可以束缚2个轴让整机能完美地合上，同时借连结着必然的抓力。那便使得力悉数作用正在零部件的中间，不会有额定的力作用正在机器人的轴上。

若是您正在思量利用机器人做拆卸使命，您愿望机器人可能一遍又一遍反复一样的使命。然而，拆卸使命很难实现自动化的缘故原由之一，就是他们须要操作员停止力检测。经由过程引入FT传感器，您可以感触感染到拆卸进程中施加的外力。

机器人正在给手机装上电池时，须要施加十分正确的力气。因为这些部件很简单损坏，要念完好无损天组装起来的确很难题。那就是为何要设置一个很低的力阈值，以防备部件错位跟损坏。

上图的使用是把橙色跟蓝色的冰球离开。然而，咱们采取的方法却跟它们的颜色不任何关联。实际上，跟他们的重量有关。橙色冰球比蓝色冰球重一些，依据重量的分歧，传感器可以将它们划分开来。

那借可用于划分形状类似的分歧零部件。然而，正在现实生活中，晓得您的抓手里是不是有精确的物体，或物体是不是曾经掉落，是十分有资助的，它正在您的生产流程中可以真正帮到您。力矩传感器可以很简单天实现那一点。

大部分协作机器人皆是经由过程利用内置FT传感器去实现手动引诱的，但传统的工业机器人并不内置这类类型的传感器。那就是为何您的传统工业机器人须要一个FT传感器。有了它，您便可以手动引诱示教机器人，而没有须要利用示教器。只有一个FT传感器，便可以经由过程设定机器人的出发点跟尽头，和中央的线性轨迹，实现机器人的示教。

正如您所看到的，力反馈十分有用，可以使用到良多分歧的使用中。可以剖析一下您的事情流程，看看是不是可以利用力传感器替换视觉体系。大部分时间，力传感器更简单集成，没有须要集成商，您本人便能实现。