蜘蛛手分拣机器人操作说明第1步：整机清单
电气元件
1。导航：
减速机电
超声波距离传感器
2。丈量重量：
曲杆式微型称重传感器
HX711称重传感器
第3。显现：
LCD屏幕
LCD2004I2C接口
4。浇注：
微型潜水泵
2n2222晶体管
1K电阻器
1N4007二极管整流器
5。其他：
ArduinoUNOR3控制器板
迷你面包板
电池组
跳线
焊接铁
DESIGN
6。现成的：
车轮+万向轮
玻璃瓶
玻璃
9毫米水管
M3x16螺栓
M3x16螺母
M3x50螺栓
M3x5螺栓
M5x16螺栓
7。定制整机：
激光切割有机玻璃3.0毫米：机器人机箱顶部跟底部平台，Arduino跟面包板平台，LDC支架，超声波传感器支架，秤顶跟底部平台，罐盖。
3D打印部件：挪动电源支架
AND。..
良多酒精！！！
第2步：逻辑与设置
1。导航：
BotTender的导航由位于机器人后方的超声波传感器收罗的数据节制。机器人拔出电源后，机器人起头读取与炮弹玻璃的距离并起头濒临它。当它达到必然距离时，它终止并守候客户将玻璃放在称重传感器板上。
直流电机跟Arduino之间的通讯是经由过程利用L293D机电驱动器IC实现的。该模块可资助咱们节制两个直流电机的速率跟扭转标的目的。虽然可以利用PWM技巧节制速率，可是利用H桥节制标的目的。
若是脉冲频次增长，则施加正在机电上的电压也会增长，招致机电更快天扭转。
有关利用H桥节制直流电机的更多详细信息，请参见此处。
2。丈量重量：
逻辑跟电路：利用曲杆式称重传感器跟HX711ADC转换板缩小从重量传感器吸收的旌旗灯号。如电路图所示，将它们毗邻到Arduino跟面包板。
HX711毗邻到：
GND：面包板
DATA：引脚6时钟：引脚2
VCC：面包板
E+：毗邻到称重传感器的白色
E-：毗邻到蓝色
A-：毗邻到红色
A+：毗邻到BLACK
B-：无毗邻
B+：无毗邻
放大器启用Arduino检测称重传感器的电阻变更。当施加压力时，电阻将相应于施加的压力而转变。
设置：正在咱们的例子中，咱们利用的是一个微型称重传感器。称重传感器顶部跟底部有2个孔，箭头默示偏转标的目的。将箭头指向下方，将刻度的底部毗邻到机器人的顶部平台。将称重传感器顶部的绝对孔毗邻到秤的顶部。
毗邻到Arduino后，请下载本页底部的HX711放大器库，并利用上面供给的校准草图校准称重传感器。
校准草图：
3。显现：
逻辑跟电路：将LCD屏幕毗邻到I2C接口。若是离开，则须要停止焊接。I2C中央相由两个旌旗灯号构成：SCL跟SDA。SCL是时钟旌旗灯号，SDA是数据信号。I2C毗邻到：
GND：面包板
VCC：面包板
SDA：引脚A4
SCL：pinA5
4。浇注：
你须要一个晶体管，一个1K电阻跟一个二极管将水泵毗邻到Arduino。。当称重传感器读取空玻璃的重量时，水泵被激活。一旦玻璃充斥，称重传感器读取重量并关闭水泵。
步调3：电路图
第4步：代码
第5步：计划
计划意图
次要计划意图是利用通明资料并加强电子设备的存在。那不只有助于咱们更快天肯定电路中的问题，并且借可以正在须要维修时简化装配。因为咱们正在利用酒精，是以关于咱们的计划来讲，以松散的方法将电子设备跟酒精尽量离开是至关重要的。为了实现这一方针，咱们将现成的产物集成到咱们的定制计划中。是以，咱们提出了一个多层体系，将电子设备连结正在底层，并将镜头效劳区域晋升到顶层。
自定义部件：激光切割
1。正文
BotTender由两个次要层叠正在一路，只有充足的距离，可以将电线拔出arduino跟面包板。底层次要用于将机电，后轮，电子平台跟电池座毗邻到机身，和作为瓶子的底座，顶层包容一个孔来不变瓶子跟充足的空间用于称重传感器及其板。
2。称重传感器板
称重传感器板的计划思量了厨房秤的事情原理。称重传感器从其螺栓孔毗邻到顶层跟底层。正在顶层上安排另一层，以唆使安排小玻璃并将其连结正在得当地位的正确槽。
高速分拣机器人规格3。LCD跟超声波传感器支架
LCD支架计划用于使屏幕与天立体连结45度扭转，而超声波传感器支架可使传感器连结垂直并尽量接近空中，以便轻松检测镜头玻璃。
4。瓶盖
咱们计划了一个瓶盖，可以将饮料连结正在封锁的情况中，但仍容许管跟水泵电缆从瓶中出来。盖子有2层：顶层用于连结管子就位，底层用于将盖子锁定正在瓶子上，并使水泵电缆可以打仗到arduino。然后经由过程利用正面上的响应小孔将那两个层相互毗邻以拔出螺栓。
自定义部件：3D打印
5。挪动电源持有人
关于咱们的BotTender，咱们决意利用内部电源：挪动电源。是以，咱们须要一个定制的电池座，用于咱们取舍的挪动电源的尺寸。正在Rhinoceros中计划这件作品后，咱们利用玄色PLA停止3D打印。然后利用钻头翻开螺栓孔。
步调6：制造跟组装
大部分定制整机正在咱们的计划是经由过程激光切割3mm有机玻璃板实现的。只有挪动电源支架是3D打印的，但若是须要，可以用激光切割件取代。
焊接：
须要焊接一些器材。I2C接口的16个引脚毗邻到LCD屏幕，水泵接地跟电源线毗邻到公跳线，HX711放大器毗邻到称重传感器，齿轮机电毗邻到跳线。
智能快递分拣机器人并联分拣机器人生产厂家激光切割后，电子元件曾经焊接终了，电路组装正在Arduino跟面包板上，起头按以下方法组装机器人：
慢慢组装：
利用底部平台并利用螺栓毗邻后轮。
利用供给的附件将齿轮机电毗邻到车轮，然后毗邻到平台的底部。
利用3D打印的电池座，将挪动电源板毗邻到平台的底部。
用4个螺栓将小底板装置到底部平台上。
装置Arduino跟面包板。确保Arduino位于右边，以便更轻松天毗邻到下方的挪动电源。此时，你的电路须要正在得当的地位实现。
利用顶部跟底部底板组装称重传感器。唆使重量容量的箭头须要指向下方。
将称重传感器设置装置到顶部平台，并将平台毗邻到机器人主体的底部。
利用支架装置超声波传感器跟LCD。如有需要，可以粘贴这些。
将水管毗邻到水泵上，然后将泵引入玻璃瓶内。确保电缆拔出所供给的孔之间。
销售分拣机器人公司将玻璃瓶跟玻璃杯放在得当的地位。
将酒精倒入玻璃罐中，你便可以利用BotTender了！
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