快递分拣机器人在哪里CWRITE将数据写入翻开的串行接口或加载的LD_EXT_OBJ类型的内部模块。正在加载的LD_EXT_FCT类型的内部模块中，CWRITE挪用一个函数。
CWRITE将下令写入下令通道。
CWRITE触发提早运转终止。
CWRITE（Handleor$CMD，State，Mode，Format，Var1《，。..，Var10》）
Handle/$CMD
类型：INT
句柄：由COPEN传输到WRITE的变量，用于标识通道
$CMD：用于写入下令通道的预约义变量
State:Type：STATE_T
自动前往到WRITE的形态
Mode：Type：INT
类型：MODUS_T
写入形式，必需初始化形式。
Format：Type：CHAR［］
正在将Var变量写入字符串之前转换它们。必需为每一个Var变量指定格局。
Var：
其数据写入字符串的变量。每一个语句最多可以有10个变量。
写形式Mode
写入形式由MODUS_T类型的变量肯定。MODUS_T是一个预约义的列举类型：
ENUMMODUS_TSYNC，ASYNC，ABS，COND，SEQ关于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相关：
SYNC同步
一旦搭档控制器从接收缓冲区中掏出传输的数据，则认为该语句已履行。
ASYNC异步
写入LD_EXT_FCT类型的内部模块时，没有容许ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦数据达到搭档控制器的接收缓冲区，则认为该语句已履行。
优于SYNC：程序执行速率更快。
与SYNC比拟的缺陷：能够会丧失数据。
其他代价
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，则默许正在SYNC形式下履行写入。
例如：
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/CELL程序执行CELL顺序
$CMD
经由过程下令通道$CMD停止通讯
CWRITE可以经由过程下令通道将语句传输到顺序解释器。示例：经由过程RUN启动顺序并利用STOP将其终止。
与下令通道$CMD通讯
下令通道：启动、终止跟勾销取舍顺序
顺序将经由过程下令通道启动、终止跟勾销取舍。这是经由过程SUB文件中的以下顺序行来实现的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
。..
;selectprogramA6
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG［1］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/A6运转顺序
$FLAG［1］=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6
IF$FLAG［2］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“STOP1”）顺序终止
$FLAG［2］=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6
IF$FLAG［3］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“CANCEL1”）退出顺序
$FLAG［3］=FALSE
ENDIF
转换示例：
例子1
整数变量VI的值以十进制跟十六进制ASCII表示法传输。第一个CWRITE语句传输字符123。第二个CWRITE语句传输字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，VI）
京东自动分拣机器人CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%x”，VI）
例子2
整数变量VI的值以二进制表示法传输：
INTVI
VI=123
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VI）
例子3
传输数组的一切数组元素：
REALVR［10］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VR［］）
利用“%r”格局时，体系不会搜检变量或数组元素是不是已初始化。为还没有初始化的数组元素传输随机值。
例子4
数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：
REALVR［10］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%.5r”，VR［］）
20个字节以二进制表示法传输。
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传输直到第一个已初始化元素的一切数组元素：
CHARVS［100］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）
例子6
传输前50个数组元素：
CHARVS［100］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符号传输。对应号码转：
DECLENUM_TYPE
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，E）
例子8
两个REAL值与附加文本一路传输：
REALV1，V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE（。..，。..，。..，“value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f”，V1，V2）
传输以下数据：
value1=+03.970
分拣机器人工作方法value2=-27.30
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