探测物体的一种稳当的方式就是跟物体停止物理的打仗。打仗能够是物体探测的最罕见的情势，并且平常只用简略的开关便可以实现。正在这里，咱们将先容一些打仗方法，此中包罗“硬打仗”技巧，利用这项技巧的机器人能经由过程纤细的打仗去停止探测。

下图中给出利用导电橡胶片的比力公道的接口电路。导电橡胶片跟一个3.3k电阻串连正在天与电源正电压之间造成了分压器。当导电橡胶片受压时，传感器的输出真个电压便会变更。传感器的输出端就是压电片跟电阻之间的一点，此旌旗灯号毗邻到比力器339的反向输入端引脚上。当压电片的电压跨越了比力器的参考电压时，比力器输出形态转变，便默示碰撞产生了。这个比力器的输出可以用来驱动一个节制马达标的目的的继电器上或许间接毗邻到一个微处理器或计算机端口上。

多路碰撞开关

当有许多开关或许近距离探测设备安插正在机器人的周围时会怎样呢？不能不把每一个开关的输出毗邻到电脑里，可是那样做铺张了良多外设端口。一个比力好的解决办法是应用一个优先编码器或许多路转换器。那两个计划容许正在一条大众控制线路上毗邻多个开关。机器人的微处理器或计算机将查问那条控制线，而不是每一个开关或近距离探测设备。

利用优先编码器电路设计

下图中的电路利用了一块74148优先编码器集成块。

集成块的输入端就是那些开关的输出。当一个开关闭合，响应的二进制编码便会呈现正在A-B-C输出引脚处。关于优先编码器，只有开关中最高的值才气正在输出端显现出来。换句话说，若是开关4跟7皆闭合了，那么输出端只能反映引脚4闭合。

利用电阻分压排

若是机器人的计算机或许微控制器中有模一数转换器或许可以增添一个，便能以另一种技巧实现多路开关接口：电阻分压排。观点非常简略，像图18所示。每一个开关经由过程一个电阻的一端接地，而+V电压串接另一电阻到各开关上。多个开关则并行接入ADC的输入端，如图所示。这些电阻造成了一个分压器。因为每一个电阻值皆分歧，以是当某一开关闭合时，对应的电压值皆是并世无双的。留神，因为电阻是并联的，以是一次能够有多个开关闭合。从而失掉一个中央值。要对毗邻每一个开关的电阻值停止探索试验以取得最大的灵活性。