坐标系：为肯定机器人的地位跟姿态而正在机器人或空间上停止的地位目标体系。

1、基坐标系(BaseCoordinateSystem)

2、大地坐标系(WorldCoordinateSystem)

3、对象坐标系(ToolCoordinateSystem)

4、工件坐标系(WorkObjectCoordinateSystem)

机器人对象座标系是由对象中心点TCP与座标方位构成。

机器人联动运转时，TCP是必须的。

1)Reorient重定位运动(姿态运动)机器人TCP地位稳定，机器人对象沿座标轴迁移转变，转变姿态。

2)Linear线性运动机器人对象姿态稳定，机器人TCP沿座标轴线性挪动。

机器人顺序撑持多个TCP，可以依据当前工作形态停止变更。

机器人对象被改换，从头界说TCP后，可以没有变动顺序，间接运转。

1、N(N=4)点法/TCP法-机器人TCP经由过程N种分歧姿态同某定点相碰，得出多组解，经由过程计较得出以后TCP与机器人伎俩中心点(tool0)响应地位，座标系标的目的与tool0同等。

2、TCPZ法-正在N点法根底上，Z面与定点连线为座标系Z标的目的。

3、TCPX，Z法-正在N点法根底上，X面与定点连线为座标系X标的目的，Z面与定点连线为座标系Z标的目的。

机器人工件座标系是由工件原点与座标方位构成。

机器人顺序撑持多个Wobj，可以依据当前工作形态停止变更。

内部夹具被改换，从头界说Wobj后，可以没有变动顺序，间接运转。

经由过程从头界说Wobj，可以轻便的实现一个顺序得当多台机器人。

三点法-面X1与面X2连线构成X轴，经由过程面Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。