近年来，跟着同行业内各个企业之间的竞争局势日趋剧烈，人力本钱的不休回升，愈来愈多的传统制造企业违心把更多工业机器人引入工场，进一步晋升工业生产服从，增进产业结构的智能化调剂。正在这个进程中，并联机器人果其刚度下、速率快、柔性强、重量轻等优点，正在食物、药品、3C、电子等轻工业中使用最为普遍，正在物料的理料、分拣、装箱、转运等方面有着无与伦比的劣势。

罕见的分拣工艺，并联机器人联合传感器、工业相机、编码器等外界感到识别系统，对来料依照特定条件停止快捷分拣，大抵可分为以下两类：

①依照分歧外形、颜色停止分类分拣

②依据要求的质量、外形停止挑选分拣

高效率的分拣前提条件之一就是较为严厉的来料位姿跟速率，也是以使理料成为工艺中至关重要的环节。可是，理料环节计划过为简略会间接影响分拣服从，过为庞大则对名目投入本钱及占地等方面形成客户的承担。勃肯特从实际使用案例动身，为你供给非常规分拣的解决方案。

1、当来料呈现重叠摆放，前端理料的计划不再是必需

利用通例方法没法分拣重叠来料的根本原因，在于重叠物料的立体投影表面跟2D相机视觉体系既定表面的差别，而差别的呈现会招致机器人缺失来料物品的明白坐标信息，终极招致漏料；另外，即便装备3D视觉，并联机器人受末尾自由度的限定，也没法停止空间更大自由度的拾放。

串并混联六自由度机器人为一种"3P-3R"的新型布局机器人，具有了串连机器人的灵活性跟并联机器人高速的特性，末尾J4、J5、J6轴离别可停止空间±360°、±150°、±360°扭转，共同3D视觉识别系统，正在三维空间中标定重叠物料的位姿及定位坐标，停止空间六自由度的抓取。理料分拣一机两用，前端无需再增长理料工序，可大大减少了客户正在生产线本钱上的投入。

2、并联机器人也可以做到把平置的物品竖起去

相较串并混联六轴布局削减了1个自由度的“3P-2R"的串并混联五轴机器人的使用则更加普遍。布局包罗定平台、串连运动单位、并联运动单位和动平台，此中，串连运动单位经由过程装置正在定平台扭转机电，经伸缩传动轴动员，实现装置正在动平台上的两组平行输入轴停止嵌套式传动机构，使得输出部门可以离别末尾实现J4、J5轴运行。

较为罕见的工艺显示就是拾取平置的物料竖直安排，且果兼具机器人可柔性功课的劣势，可依据设定好的摆放要求，如瓶身高度的差别、瓶型的差别等，实现多种来料的差异化安排，从而晋升产线正在使用中的多样性，堪称一次投入多种利用，正在食物、药品、日化等行业使用普遍。

3、当来料过于麋集，末尾回料安装可以不

所谓“轮回”分拣就是，当来料麋集的环境下，针对通例分拣计划中为了防止出现机器人漏抓时需增长回料安装的问题，以圆形物料流转门路为根底，去树立机器人本体视觉辨认和末尾轨迹挪动方法。那就是勃肯特针对客户最新使用场景推出的圆盘抓取方法。

圆盘抓取这项"特别"抓取方法的实现，攻破了部门被把持的技术壁垒，正在海内机器人行业中的使用属于初创，可无效办理传送带占地面积年夜、来料麋集时漏料等问题。圆盘抓取实现的技巧难点在于，并联机器人依据视觉体系、编码器供给的来料正在圆盘上的位姿、运动速率的信息，经由过程使用圆形轨迹追踪算法，以圆盘中间树立工件坐标系，共同视觉体系供给的信息及时转换末尾执行器的轨迹，去实现机器人正在圆形主转盘上追踪、抓取物件。

便现阶段局势剖析，由于工业机器人跟人工成本剪刀差扩展，招致“机械换人”大势所趋，正在传统工业生产的根底上实现机械对人的替代，也仅仅只是实现了工业自动化的第一步。勃肯特从生产型企业的角度动身，不断创新、优化自身产物机能，将视角集合正在改良客户出产服从的同时，深挖客户痛点，将正在2019年将连续供给更多诸如圆盘抓取类的应用型技巧，为客户供给更多节省成本性的解决方案。