快递分拣机器人的发展史CWRITE
CWRITE将数据写入翻开的串行接口或加载的LD_EXT_OBJ类型的内部模块。正在加载的LD_EXT_FCT类型的内部模块中，CWRITE挪用一个函数。
CWRITE将下令写入下令通道。
CWRITE触发提早运转终止。
CWRITE(Handleor$CMDStateModeFormatVar1)
Handle/$CMD
类型：INT
句柄：由COPEN传输到WRITE的变量，用于标识通道
$CMD：用于写入下令通道的预约义变量
State:Type:STATE_T
自动前往到WRITE的形态
Mode:Type:INT
类型：MODUS_T
写入形式必需初始化形式。
Format:Type:CHAR[]
正在将Var变量写入字符串之前转换它们。必需为每一个Var变量指定格局.
Var:
其数据写入字符串的变量。每一个语句最多可以有10个变量。
写形式Mode
写入形式由MODUS_T类型的变量肯定。MODUS_T是一个预约义的列举类型：
分拣机器人设计步骤与结果ENUMMODUS_TSYNCASYNCABSCONDSEQ关于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相关：
SYNC同步
一旦搭档控制器从接收缓冲区中掏出传输的数据，则认为该语句已履行。
ASYNC异步
写入LD_EXT_FCT类型的内部模块时，没有容许ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦数据达到搭档控制器的接收缓冲区，则认为该语句已履行。
优于SYNC：程序执行速率更快。
与SYNC比拟的缺陷：能够会丧失数据。
其他代价
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，则默许正在SYNC形式下履行写入。
例如：
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/CELL()")程序执行CELL顺序
$CMD
经由过程下令通道$CMD停止通讯
CWRITE可以经由过程下令通道将语句传输到顺序解释器。示例：经由过程RUN启动顺序并利用STOP将其终止。
与下令通道$CMD通讯
垃圾分拣机器人多少元下令通道：启动、终止跟勾销取舍顺序
顺序将经由过程下令通道启动、终止跟勾销取舍。这是经由过程SUB文件中的以下顺序行来实现的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
...
;selectprogramA6()
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG[1]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/A6()")运转顺序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6()
IF$FLAG[2]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"STOP1")顺序终止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6()
IF$FLAG[3]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"CANCEL1")退出顺序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
转换示例:
例子1
整数变量VI的值以十进制跟十六进制ASCII表示法传输。第一个CWRITE语句传输字符123。第二个CWRITE语句传输字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"VI)
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%x"VI)
例子2
整数变量VI的值以二进制表示法传输：
INTVI
VI=123
智能分拣机器人市场状况CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VI)
例子3
传输数组的一切数组元素：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VR[])
利用“%r”格局时，体系不会搜检变量或数组元素是不是已初始化。为还没有初始化的数组元素传输随机值。
例子4
数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%.5r"VR[])
20个字节以二进制表示法传输。
例子5
传输直到第一个已初始化元素的一切数组元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子6
传输前50个数组元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符号传输。对应号码转：
DECLENUM_TYPE
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"E)
例子8
两个REAL值与附加文本一路传输：
REALV1V2
V1=3.97
京东分拣机器人排名V2=-27.3
智能快速分拣机器人厂家CWRITE(........."value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f"V1V2)
传输以下数据：
value1=+03.970
value2=-27.30
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