VASS尺度的A/E41-56机器人互锁旌旗灯号A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁旌旗灯号.

每一个机器人尺度有16个锁定下令可用，这些下令已永恒分派给I/O。

正在在线驾驶前提下必需查问响应的锁定输入。

1.进入安全区时:

若是是”小蓝”先进入安全区的话应先关闭自身给”小黄”的平安旌旗灯号然后正在安全区事情时守候”小黄”的平安旌旗灯号.

若是”小黄”后进入安全区的话因为之前”小蓝”关闭了本人平安旌旗灯号小黄只能守候小蓝的平安旌旗灯号的再次收回

2.正在安全区时:

若是”小蓝”正在安全区时一直守候”小黄”的平安旌旗灯号.

若是”小黄”后进入安全区的话因为之前”小蓝”关闭了本人平安旌旗灯号小黄只能守候小蓝的平安旌旗灯号的再次收回.

3.离开安全区时:

若是”小蓝”离开安全区后应先发给”小黄”的平安旌旗灯号开释互锁旌旗灯号.

”小黄”后进入安全区后关闭互锁旌旗灯号守候小蓝的平安旌旗灯号.

PLC对机器人过问区的节制:

VASS尺度利用的互锁尺度:互锁示意图设定机器人之间互锁所利用的IO规模.

FB207机器人互锁旌旗灯号节制:

可以设置机器人正在原位时默许收回互锁开释旌旗灯号.

收回互锁前提：

关闭互锁前提：

开释互锁旌旗灯号

7:A41=EIN

9:A42=EIN

11:A43=EIN

13:A44=EIN

关闭部门互锁旌旗灯号，起头进入过问区事情。

30:A81=EIN用于要求关闭互锁旌旗灯号

31:A83=EIN

32:SPSMAKRO20=EIN关闭A41跟A43的互锁旌旗灯号

35:FBPSPS=E41E43

守候其他机器人给进的互锁旌旗灯号才气进入过问区事情

离开过问区后再次收回互锁旌旗灯号

4:A41=EIN

6:A43=EIN

FBPSPS=M1M30机器人不消再等过问旌旗灯号

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A41=A41+A81再次收回A41

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A56=A56+A96

WARTEBIS(E81+!A81)(E82+!A82)(E83+!A83)(E84+!A84)(E85+!A85)-PLC搜检是不是设置精确-

WARTEBIS(E86+!A86)(E87+!A87)(E88+!A88)(E89+!A89)(E90+!A90)

WARTEBIS(E91+!A91)(E92+!A92)(E93+!A93)(E94+!A94)(E95+!A95)

WARTEBIS(E96+!A96)

WARTEBIS(E41+!A81)(E42+!A82)(E43+!A83)(E44+!A84)(E45+!A85)-观察E41互锁机器人是不是容许进入-

WARTEBIS(E46+!A86)(E47+!A87)(E48+!A88)(E49+!A89)(E50+!A90)

WARTEBIS(E51+!A91)(E52+!A92)(E53+!A93)(E54+!A94)(E55+!A95)

WARTEBIS(E56+!A96)

A41=A41!A81-若是给入A81=1关闭A41-若是没有给进A81则没有关闭A41

A42=A42!A82

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A56=A56!A96

A81=AUS关闭A81要求关闭PLC旌旗灯号

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A87=AUS