由C2机器人电扇毛病遐想到C2机器人的内部结构:

电路分派图:

KRC2次要节制部门-旌旗灯号传输

KRC2次要节制部门-机电电源节制

KRC2次要节制部门-平安回路

KUKAPowerSupplyKPS600电源供应模块:

TheKPS600的作用:

•次要的电源供给

•起头回路的电源供给

•刹车节制(次要6个轴的和额定2个轴的)

•经由过程Interbus去节制DSE-IBS的界面

•24V电压分派

•电池电路

而且曾经取得上面的旌旗灯号:热槽温度控制柜外部温度控制柜电扇温度IC电压.

经由过程Interbus正在KPS跟控制柜之间传送的旌旗灯号:

KPS-27供给27V电压给

·刹车

•核心电路(max.10A)

•机器人控制器

•伺服控制器

•电池

次要元器件的地位:

保险空开的地位:

机电护卫F1:KPS600/20

机电护卫F2:KPS27

机电护卫F3:Fan

保险丝F4:效劳插座/控制柜照明240V(可选)

机电护卫F5:外加的冷却系统(可选)

F11:24V供给KPS600有电池备份(X7)

F12:24V供给KPS600无电池备份(X6)

F13:控制柜照明24V

F14:ESC无电池备份的电源供给

F15:PC有电池备份的电源

F16:RDC有电池备份的电源

F17:ESC-CI有电池备份的电路板KCP供给

F18:KSD有电池备份的电源

F19:刹车供给KPS600(X12)

FG3:电池保险丝

KSDKUKAServoDriveKUKA伺服驱动器

伺服驱动器功用描写

•扫描导向电流或许逻辑节制

•一切驱动器的功用跟硬件检测

电子平安回路(ESC)

ESC(ElectronicSafetyCircuit，电子平安回路)是一个数字电路用以节制一个平安的体系。这个体系始终监督着一切相关的部门。ESC上的模块上毗邻的一切节点皆经由过程电源或许信号电缆相连接。

ESC可以侦测到的旌旗灯号:

1.两个频道传过来的穿插旌旗灯号

2.由一个供给电压跟一个频道传输过去的穿插旌旗灯号

3.通讯毛病(例如电缆中止)

4.硬件毛病(没有平安的输出招致继电器毛病举措)

5.ESC监测到的有缺陷的旌旗灯号

两重回路上急迫开关量的比力:

ESC–监测到没有平安的输出:

每一个ESC皆会收回一个旌旗灯号，而且会将反应的旌旗灯号停止比力.

ESC主板功用先容:

跳线/其他平安体系的跳线---X13

用户界面X11输出:驱动开启24V直流电源供给---X12

用户界面X11输出:操纵形式外部急迫开关---X11

用户界面X11伺服已毗邻---X8

用户界面X11测试输出内部急迫开关---X9

用户界面X11输入:驱动开启容许开关操作者平安---X10

毗邻到KCP(CAN-Bus)---X21

用户界面X11外部／内部电源供给---X6

毗邻到KCP(ESC-Bus)---X5

流动操纵形式开关/E7特殊的开关(可选)---X4

毗邻到MFC---X3

毗邻到KPS600---X2

电源供给---X1

电扇机电转向

顶部电扇:电扇报警或许不反应机器人会不使能顶部电扇E1接在A1板上X31端口